果蔬采摘机器人实训平台由机械臂、末端执行器及其配套气路系统和控制系统组成，其中末端执行器包括柔性气动三爪，可定制末端执行器。
果蔬采摘机器人实训平台是以六自由度机器人为核心，将机械、气动、运动控制等技术有机结合，实现果蔬的抓取、放置等任务的实训装置。该实训平台可自由设计末端执行器；可在在实训平台一站式完成采集、标注、训练任务，通过深度学习训练不同物体的数据模型，用来对不同物体识别和抓取，不局限于果蔬；并可对机器人运动轨迹进行编程与调试，实现机器人示教、定位、仿真模拟、抓取等训练。
型号 | TSJY-2 |
外形尺寸 | 1400X850X1950mm |
有效负载 | 5kg |
定位精度 | ±5mm |
重复定位精度 | ±0.05mm |
运动范围 | 880mm |
适配系统 | Windows/Linux |
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学生可通过实训了解采摘机器人的基本组成，对机械臂、示教器、控制柜、深度相机的基本认识及使用方法。 | 学生通过认识末端执行器，熟悉末端执行器安装和调试，还可自由设计末端执行器并进行测试实验。 | 学生通过采摘软件了解采摘机器人的工作原理，虚拟仿真操作机器人，仿真过程操作，机器人坐标建立，机械臂路径规划及应用，视觉伺服控制等。 |
果蔬采摘机器人实训平台主要功能模块介绍
名称 | 子模块 | 主要实验内容 |
农业机器人动作执行平台 | 协作机器人 | 机器人本体的认识 关节示意图的认识 电缆连线 |
示教器 | 示教器的认识 示教器的使用 | |
控制柜 | 控制柜的认识 控制面板介绍 | |
末端执行器 | 气动三爪末端执行器的认识 电动三爪末端执行器的认识 剪刀末端执行器的认识 末端执行器的安装 末端执行器的调试 | |
深度相机 | 深度相机的认识 深度相机的使用方法 | |
采摘软件 | 采摘软件的基本功能介绍 采摘软件的使用方法 | |
标定 | 标定的方法 标定结果的验证 如何自动标定 | |
仿真模拟 | 仿真软件的使用说明 采摘实验的仿真模拟 | |
深度学习 | 采集 标注 训练 | |
果蔬采摘实训 | 采摘环境的搭建 采摘实验实训 |
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