果蔬采摘机器人是融合人工智能和多传感器技术，采用基于深度学习的视觉算法，引导机械手臂完成识别、定位、抓取、切割、放置任务的高度协同自动化系统，可解决自然条件下的果蔬选择性收获难题，是智慧农业的标志性产品。
果蔬采摘机器人由底盘系统、视觉伺服系统和采摘执行系统组成。底盘系统结合路面情况，采用轮式、轨道式履带式复合行走机构，可适应温室硬化路面、轨道、室外地面的种植场景。其中轨道式底盘选取双舵轮结合轨道轮行走机构满足平整路面、自动上下轨、自动换轨等多种设施农业应用场景。采用激光 SLAM 算法，结合多种传感器，使其更能适用于高端设施温室环境；视觉伺服系统采用AI+深度立体视觉识别技术，实现对番茄大小、颜色、形状、成熟度和采摘位置的信息获取及处理，同时通过对机械臂运动轨迹的实时规划和避障，完成视觉伺服采摘的轨迹引导；采摘执行系统采用6自由度协作机械手臂结合升降柱和底盘，通过合理的采摘姿态和决策规划，完成果蔬的自动采摘、自动摆放等任务。
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型号 |
TSCZ-1 |
TSCZ-2 |
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类型 |
履带式 |
轮式 |
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导航精度 |
mm |
±10 |
±10 |
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视觉定位精度 |
mm |
3 |
3 |
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识别成功率 |
% |
≥85 |
≥85 |
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采净率 |
% |
≥80 |
≥80 |
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果实损伤率 |
% |
≤5 |
≤5 |
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采摘速度 |
s |
≤20 |
≤20 |
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最大行走速度 |
m/s |
1 |
1.2 |
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最小转弯半径 |
m |
0 |
0 |
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左右倾斜度 |
° |
≤10 |
≤10 |
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控制方式 |
遥控/自动 |
遥控/自动 |
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工作电压 |
V |
48 |
48/24 |
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工作续航时间 |
h |
≥3 |
≥3 |
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充电时间 |
h |
6 |
10 |
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果实精准采收 |
柔性抓取控制 |
多地形作业与导航 |
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通过智能深度学习算法、2D、3D视觉算法精准判别可采摘果蔬的大小、颜色、形状、成熟度和采摘位置定位 |
柔性采摘手通过自适应控制完成果蔬采摘位置抓取，不伤果 |
针对农业地形和材质的多样性，提供履带式、轮式或轨道式多种行走系统和驱动方式满足不同场景要求 |
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场地类型 |
果蔬种类 |
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设施农业（适合轨道轮式）、非设施农业场景（适合履带式） |
单果番茄、串番茄、葡萄、黄瓜、草莓、橘子、猕猴桃等 |
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