果蔬采摘机器人是融合人工智能和多传感器技术,采用基于深度学习的视觉算法,引导机械手臂完成识别、定位、抓取、切割、放置任务的高度协同自动化系统,可解决自然条件下的果蔬选择性收获难题,是智慧农业的标志性产品。
果蔬采摘机器人由底盘系统、视觉伺服系统和采摘执行系统组成。底盘系统结合路面情况,采用轮式、轨道式履带式复合行走机构,可适应温室硬化路面、轨道、室外地面的种植场景。其中轨道式底盘选取双舵轮结合轨道轮行走机构满足平整路面、自动上下轨、自动换轨等多种设施农业应用场景。采用激光 SLAM 算法,结合多种传感器,使其更能适用于高端设施温室环境;视觉伺服系统采用AI+深度立体视觉识别技术,实现对番茄大小、颜色、形状、成熟度和采摘位置的信息获取及处理,同时通过对机械臂运动轨迹的实时规划和避障,完成视觉伺服采摘的轨迹引导;采摘执行系统采用6自由度协作机械手臂结合升降柱和底盘,通过合理的采摘姿态和决策规划,完成果蔬的自动采摘、自动摆放等任务。
型号 |
TSCZ-1 |
TSCZ-2 |
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类型 |
履带式 |
轮式 |
|
导航精度 |
mm |
±10 |
±10 |
视觉定位精度 |
mm |
3 |
3 |
识别成功率 |
% |
≥85 |
≥85 |
采净率 |
% |
≥80 |
≥80 |
果实损伤率 |
% |
≤5 |
≤5 |
采摘速度 |
s |
≤20 |
≤20 |
最大行走速度 |
m/s |
1 |
1.2 |
最小转弯半径 |
m |
0 |
0 |
左右倾斜度 |
° |
≤10 |
≤10 |
控制方式 |
遥控/自动 |
遥控/自动 |
|
工作电压 |
V |
48 |
48/24 |
工作续航时间 |
h |
≥3 |
≥3 |
充电时间 |
h |
6 |
10 |
果实精准采收 |
柔性抓取控制 |
多地形作业与导航 |
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通过智能深度学习算法、2D、3D视觉算法精准判别可采摘果蔬的大小、颜色、形状、成熟度和采摘位置定位 |
柔性采摘手通过自适应控制完成果蔬采摘位置抓取,不伤果 |
针对农业地形和材质的多样性,提供履带式、轮式或轨道式多种行走系统和驱动方式满足不同场景要求 |
场地类型 |
果蔬种类 |
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设施农业(适合轨道轮式)、非设施农业场景(适合履带式) |
单果番茄、串番茄、葡萄、黄瓜、草莓、橘子、猕猴桃等 |